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其原因是:
1. 维护不当;
2. 腐蚀损耗;
3.疲劳磨损。
解决方案:
确认什么状态下降，下降多少，报警状态。
下降的状态:
向上伺服下降，不是向上伺服下降。
回退:
总是坠落，还是坠落了一段时间才停止。
报警状态:
秋天报警，秋天不报警。
(14)机器人电气故障?
其原因是:
主要是电机电流不稳定引起电机输出转矩不稳定，造成抖动。
(15)电机电流不稳定?
主要原因:
1. 电机故障;
2. 放大器失败;
3.连接电缆故障。
(16)机械故障?
其原因是:
当电机输出转矩稳定时，由于电机负载不稳定，驱动的机械部分会引起抖动机械故障。
解决方案:
找出减速器故障或轴承故障，然后有针对性地解决。
伺服跟踪误差报警?
其原因是:
1. 通信→协商状态、报警状态;
2. 诊断→根据*大扭矩和现场条件进行诊断;
3.维护→制定维护计划。
解决方案:
1. 确认锁门已打开(可以听到锁门打开的声音);
2. 检查油品状况(打开油品出口取样);
3.拆下电机进行诊断(拆下电机进行单独旋转)。
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